На предыдущем занятии мы построили двухмоторный мобильный робот, способный перемещаться по комнате под управлением программы. Среда обитания робота может быть любой. Поместим его внутрь круга, за пределы которого запрещено выходить. Оказывается, в таких ограниченных условиях можно сделать много интересного. ТАНЕЦ В КРУГЕ Для выполнения этой задачи надо собрать стандартную трехколесную тележку: два передних колеса ведущие, одно заднее подвижное на шарнире.

• Программа Для Фотошопа
• Программа Для Удаления Программ

Oct 31, 2015 - Программа для блока EV3 написана на языке LEGO EV3-G. Турниру мобильных роботов в секциях 'Стена' и 'Кегельринг-МАКРО'. Программы для роботов Lego® Mindstorms® NXT 2.0 и исполнять эти. Программа для траектории nxt скачать. Программа была написана для другого робота, но она подходит. Программа была написана для другого робота, но она подходит. Он отсутствует в стандартной палитре, однако может быть. Скачать программу. Дверная сигнализация. Программа для траектории скачать. Программа кегельринг nxt. * ссылка для скачивания генерируется автоматически в рамках сеанса текущей сессии, просьба скачивать необходимый файл не позднее 2 часов с момента запроса, далее данная ссылка прекращает свое существование, и скачивание становится невозможным, это сделано в целях безопасности и невозможности использовать нашу базу сторонними пользователями. * рекомендуем перед установкой любой программы или драйвера создавать точку восстановления в вашей операционной системе на случай непредвиденной ситуации. Название архива.

Спереди по центру должен быть расположен датчик освещенности, направленный строго вниз и находящийся на расстоянии 5–10ìì îò ïîëà (ðèñ. Теперь приготовим ринг. Это может быть круг или его подобие диаметром около 100 см, очерченный двумя-тремяслоями черной изоленты (ширина черной линии около 50 мм).

Вместо изоленты удобно использовать черную самоклеющуюся пленку. Цвет поверхности, на которой круг расположен, особого значения не имеет.

Важно, чтобы она была светлой и однотонной. Главное условие успешности опыта состоит в том, что показания датчика на черной линии и внутри круга должны различаться не менее чем на 10– 15 пунктов, а лучше на 20–25. Робот ставится в центр и при старте должен двигаться внутри круга, не выходя за его пределы. Параметры, указанные в модификаторах, можно подобрать самостоятельно: степень понижения освещенности на черной линии, время отъезда назад и время поворота.

Одним из испытаний таких соревнований является «Кегельринг». Суть испытания заключается в том, чтобы за кратчайшее время вытолкнуть корпусом робота все 8 кегель за пределы ринга. Bricx Command Center (BricxCC) поможет вам писать программы, загружать их в робота, запускать и останавливать их, просматривать флэш-память NXT, преобразовывать звуковые файлы для использования на роботе и многое другое. BricxCC работает по большей части как текстовый редактор, но с некоторыми дополнительными возможностями. Листинг программы для работы робота по алгоритму 4 приведен в приложение А.

ВЫТОЛКНУТЬ ВСЕ БАНКИ Вернемся к нашему кругу. Будем счи- тать, что его диаметр – 1 м. Несколько пластиковых стаканчиков или пустых жестяных банок, расставленные внутри за черной линией (на расстоянии 12–15см от нее), – это мусор, от которого необходимо очистить круг за кратчайшее время. Первые попытки запуска робота покажут несколько недостатков: 1) стаканчики попадают под колеса, падают и плохо выталкиваются; 2) даже вытолкнутые стаканчики остаются частично внутри круга, поскольку, увидев край, робот сразу устремляется назад; 3) робот ведет себя как слон в посудной лавке; 4) робот делает много движений впус- òóþ. Бампер для защиты колес Теперь стоит поработать над точностью движения, по возможности не теряя скорости. В зависимости от конструкции робота, при резкой смене направления он может потерять равновесие или просто «встать на дыбы» на передние колеса. Поэтому последние несколько сантиметров можно проехать на торможении по инерции, то есть полностью освободив моторы.

Точность поворота будет зависеть от того, какие команды подаются на моторы и по какому принципу рас- считывается длительность поворота. К сожалению, таймер – ненадежный помощник. По инерции на малых промежутках времени робот может поворачиваться на различные углы.чтобы каждый раз, доехав до края, он возвращался в центр круга. К счастью, сервомоторы NXT имеют встроенный датчик оборотов, этим непременно надо воспользоваться. Но как определить, сколько оборотов надо сделать, чтобы вернуться в центр? Так же, как с таймером, запоминать результат в контейнер? Гораздо проще.

Для этого нужно все- го-навсегокаждый раз обнулять показания датчика оборотов, когда робот оказывается в центре. Отчет времени невозможно повернуть вспять, чтобы снова придти в нулевую точку, а моторы можно. По замыслу робот проезжает некоторое количество оборотов вперед, после чего следует назад, пока на датчике оборотов снова не будет ноль. В Robolab для этого следует использовать специфический блок, который не обнуляет показания датчика оборотов при вызове (с буквой A на пиктограмме).

Инструкция к аппарау для местной дарсонвализации импульс-11. Кроме того, в примере добавлены модификаторы «Encoder C» из палитры «NXT Commands» для ясности различия между командами управления мотором и датчи- ками (рис. Попробуем разобраться, как «сонар» работает. Два глазка, которые делают робот похожим на живое существо, служат для разных целей.

Один из них передает ультразвуковой сигнал, другой принимает. По наблюдениям автора, передающим является правый, если смотреть на датчик со стороны разъема подключения, то есть сзади. Учитывая, что скорость ультразвука в воздухе относительно невелика (330– 350 м/c), расположим датчик горизонтально, так чтобы передающий глазок был первым по ходу вращения робота.

Тогда в процессе вращения больше вероятность, что отраженный сигнал будет уловлен принимающим глазком, идущим следом. В обратном случае часть стаканчиков робот будет пропускать. Кроме того, датчик можно расположить вертикально, любой стороной, и он будет работать вполне сносно. Заодно усовершенствуем конструкцию, спрятав дат- чик освещенности за бампером (рис. Основы робототехники на базе конструктора Lego Mindstorms NXT. Танец в круге: играем в Кегельринг Если все стаканчики оказались за пре- ников колеблется от 8 до 40 лет.

Быть делами круга, надо попробовать еще раз, может, у того, кто прочел эту статью и засечь время и подумать о том, как это попробовал в деле, найдется достаточно сделать вдвое, втрое быстрее. Очевидно, решимости подготовить своего робота и сэкономить можно на остановках и пово- принять участие в подобных состязаниях. Ротах, которые отнимают драгоценные Оригинальные правила можно найти в секунды. Стоит подумать и над траекто- Интернете 10. Рией движения: возврат в центр совсем не является обязательным; вытолкнув одну кеглю, можно сразу браться за вторую. Робот способен вычерчивать звезды, восьмерки, спирали и другие фигуры, оп- тимальным образом очищая круг.

Суще- ствует целая наука игры в Кегельринг, ее основы изложены íà сайте www.myrobot.ru/ 9. Состязания «Кегельринг» уже несколь- ко лет проводятся в России и находят все больше поклонников, поскольку отлича- ются простотой и доступностью. Разнооб- разные роботы (не только из «Лего») вы- Робот способен вычерчивать звезды, восьмерки, талкивают кегли из круга, возраст участ- спирали и другие фигуры.

Программа Для Фотошопа

Литература 1. Робототехника для детей и родителей. СПб.: Наука, 2010. Ананьевский, Г.И.

Болтунов, Ю.Е. Матвеев, А.Л. Фрадков, В.В. СанктПетербургские олимпиады по кибернетике.

Фрадкова, М.С. СПб.: Наука, 2006.

LEGO Technic Tora no Maki, ISOGAWA Yoshihito, Version 1.00 Isogawa Studio, Inc., 2007, 4. Сайт подразделения Lego Education: 5. Среда трехмерного моделирования Lego Digital Designer: 6. Среда программирования RobotC: 7. Сайт поддержки пользователей Lego Mindstorms, Robolab 2.9.4 и пр.: 8.

Сайт о роботах, робототехнике и микроконтроллерах: 9. Кегельринг: как сделать робота и участвовать в соревнованиях sportkegelring.php. Регламент состязаний роботов «Кегельринг»: Филиппов Сергей Александрович, учитель информатики физико-математическоголицея ¹ 239, методист.

2 Робот для состязаний: «Кегельринг» Основной целью робота является освобождение ринга от кеглей. Тот робот, что справляется с этой задачей за наименьшее время объявляется победителем.

Этот вид соревнований - интересен и познавателен для робототехника любого уровня, поскольку позволяет в ходе подготовки задуматься над конструкторскими особенностями механизма и над алгоритмом поведения робота. Конструкция робота может представлять из себя: колесную базу это расположение колес и количество и способ подведения к ним энергии от двигателей. Традиционно рассматривают две основные схемы, остальные же являются модификациями этих двух. Первая схема с рулевыми колесами.

Программа Для Удаления Программ

В этой схеме направление движения задается положением управляющих колес относительно корпуса механизма. Преимущество такой схемы: возможность установки нескольких двигателей на ведущие колеса, что позволит увеличить общую мощность механизма. Недостаток схемы это сложность выполнения поворотов: данное устройство не сможет выполнять поворот на месте вокруг своей оси, т.е. Разворот будет требовать значительных временных затрат, а также наличия достаточного места для выполнения разворота. Тем не менее можно попробовать рассмотреть программирование робота для движения по таким траекториям, которые.

3 позволяют обойти/собрать/сбить все кегли избегая ненужных разворотов. Колесная база, в основе которой лежит 'танковая' схема, значительно выигрывает у предыдущей конструкции в скорости выполнения разворотов. Такой тележке ничего не стоит сделать разворот вокруг своей оси на нужное количество градусов, чтобы направится прямиком к очередной кегле.

Что при схеме с управляющими колесами, что при тележке, собранной по танковой схеме, у робота могут быть такие колеса, задача которых поддерживать механизм над поверхностью ринга и не давать другим частям механизма замедлять движение. Их можно назвать опорные колеса. Другой аспект, который нужно учитывать при конструировании робота для состязаний Кегельринг скорость движения. Это важно, поскольку нужно выполнить задание быстрее всех. Использовать свежие батарейки и запускать моторы на полную мощность это очевидное решение, его будут использовать большинство ваших соперников. Менее очевидное решение это добиться такого эффекта, чтобы один поворот двигателя перемещал робота на наибольшее расстояние. Например, если поставить на робота колеса большего диаметра, - это будет приводить к желаемому результату.

4 Как показано на рисунке ниже, маленькое колесо за поворот двигателя на 180 градусов, проедет гораздо меньшее расстояние, чем проедет большое колесо при повороте двигателя на эти же 180 градусов. Другой способ достичь похожего результата установить на мотор и колеса шестерни. На мотор большую, на колеса маленькую. Что получится смотрите на картинке ниже: Мотор сделает чуть меньше, чем четверть поворота (9 зубцов, отмеченных красным), а маленькая шестерня при этом обернется на 180 градусов (9 зубцов, отмеченных синим).

За полный оборот двигателя, колесо сделает 4-5 оборотов вокруг своей оси, тем самым проехав в 4-5 большее расстояние, нежели в случае, когда оно присоединено непосредственно к двигателю. 5 Ну и конечно, еще одним важным вопросом при конструировании будет вопрос о том, какие и сколько датчиков ставить на робота. В общем случае, роботу понадобится датчик для определения местонахождения кеглей, а также датчик для контроля, выехал ли робот за пределы ринга. Для решения первой задачи традиционно используют один или несколько датчиков расстояния. А для определения границ ринга подойдут световой или цветовой датчики. Имеет смысл рассматривать установку нескольких датчиков освещенности (или цветовых) для лучшего определения роботом своего положения на ринге. Например, в данном случае программа может распознать, что робот двигается под углом относительно ограничительной линии, поэтому ему.

6 нужно продолжить движение только левым мотором, чтобы выравнять свое положение и стать направленным к центру ринга. Продолжение, касающейся программной начинки робота, будут в следующей части. Итак, базовое поведение робота в состязании Кегельринг можно описать просто: 1. Найти кеглю в внутри ринга 2.

Выдвинуть ее за пределы ринга 3. Перейти в пункт 1. Поскольку известно, что робот в самом начале стоит в центре ринга, то в самом начале для поиска кегли робот может вращаться вокруг своей оси, и если датчик расстояния обнаружит предмет на каком-то заданном удалении от робота, то можно считать, что он обнаружил кеглю. Вращение робота должно прекратиться для того, чтобы следующими действиями выдвинуть кеглю за пределы ринга.

Что делать дальше, когда кегля выдвинута? Если робот находясь около кегли выдвинутой за ринг начнет опять вращаться, чтобы обнаружить следующую, есть вероятность, что он опять увидит первую.

Очевидно, что чтобы избежать этого нужно поворачиваться вокруг своей оси некоторое количество вхолостую. 7 На данном рисунке холостой ход, когда ультразвуковой датчик не задействован показан зеленым цветом. Поскольку нельзя с уверенностью сказать на какую границу банки среагирует датчик расстояния (из-за его достаточно широкого угла обзора), то нельзя однозначно сказать какая у него будет траектория перемещения следующей банки, и сколько при этом он банок выдвинет и выдвинет ли вообще.

Вполне может оказаться что едва задетые банки упадут, что приведет к сложностям в их дальнейшем поиске на ринге. Такое поведение называют недетерминированным - нельзя сказать, где в определенный момент находиться робот, и нельзя сказать какая часть задачи выполнена - сколько еще кеглей осталось вытолкнуть. Поэтому напрашивается более надежный способ выталкивания банок - вернуться на исходную позицию, т.е. В центр ринга, после того как банка вытолкнута. 8 Теперь робот с достаточной уверенностью может сказать, сколько банок он уже вытолкнул. К тому же, если внимательно посмотреть на расположение банок на ринге, то можно этот способ слегка модифицировать, сократив время поиска банок: на противоположной стороне хорды идущей от каждой банки через центр ринга находиться вторая банка.

Следовательно робот, обнаружив одну банку может выбить сразу две: обнаруженную и ее напарницу: Если пойти еще дальше, то можно с уверенностью утверждать: когда робот при старте смотрит на кеглю (направление старта выбирается оператором, запускающим робота), то следующая кегля находиться от него на 45 градусов по часовой (или против) стрелки. Приняв этот факт, можно не устанавливать датчик расстояния на робота - каждую следующая банка будет. 9 находиться перед роботом каждый раз, когда он повернется на 45 градусов вокруг своей оси. Освободившийся порт можно использовать еще для одного датчика освещенности, чтобы помогать роботу все время четко возвращаться в центр, выравниваясь по границе ринга. Способы описанные выше интересны тем, что подходят как для обычного кегельринга, так и для других разновидностей этого состязания, где кегли нужно еще и различать по цвету. Робот может подъехать к такой кегле определить ее цвет и принять решение выталкивать ее или нет.

Затем проехать в центр или на другую сторону хорды и проделать те же манипуляции со следующей банки. Еще одно ускорение в программе можно получить, зная из какого материала изготовлены кегли - обычно это легкий, достаточно упругий материал (часто кегли - алюминиевые банки из-под напитков емкостью 0,33 литра).

Если коснуться такую кеглю на большой скорости, то она отскочит от жесткого бампера робота. А равно, робот может не доезжать до линии - ему достаточно доехать на большой скорости до банки - дальше она покинет ринг сама согласно переданному ей роботом импульсу. Причем, расстояние, которое нужно проехать до банки известно заранее и оно будет одним и тем же для всех банок.

10 Следующие способы даже не требуют отдельного описания - они все основываются на том, что расположение кеглей однозначно определено и робот может быть установлен в под любым углом, относительно первой кегли. Как видно из схем, многие из подходов к решению задачи не требуют установки датчиков вообще. Некоторые из них не требуют также и наличие компьютерного блока: например, движение по спирали может быть реализовано чисто механическим способом. На многих состязаниях могут принимать участие именно роботы: т.е. Устройства обладающие компьютерным интеллектом, который может принимать решения на основании информации о внешних событиях. 11 ИСПОЛЬЗОВАННЫЕ ИСПОЧНИКИ 1. Овсяницкая, Л.Ю.

Пропорциональное управление роботом Lego Mindstorms EV3 М.: Издательство «Перо», Н. Алтухова Эффективность информационных технологий.